Aquest agrupament va néixer com a continuïtat de l'àmbit Dansa/Esbarts del I Congrés de Cultura Tradicional i Popular convocat pel Servei de Promoció Cultural de la Generalitat de Catalunya l'any 1985, celebrat a Manresa, amb una ferma voluntat de respecte vers la personalitat, tendència, filosofía i objectius particulars de cadascun dels Esbarts agrupats i coordinar les necessitats, les inquietuds i els anhels de tots, amb l'objectiu d'ésser útil als Esbarts i a la gent que els componen, i sobretot, reforçar la tasca que ells fan per tal de dignificar i divulgar la dansa catalana.

L'Agrupament d'Esbarts Dansaires el formen 130 entitats associades, a banda de 33 membres que ho són a títol individual.